Das Stadtarchiv versteht sich als „Gedächtnis der Stadt Lippstadt“, als Ort der Begegnung mit vergangenen Zeiten und der Geschichtsarbeit. Die ältesten Bestände sind die städtischen Privilegien aus dem frühen 13. Jahrhundert - genauso alt wie die Stadt selbst. Das Stadtarchiv birgt rechtlich und historisch bedeutsames Schriftgut aus der Tätigkeit von Rat und Verwaltung in 800 Jahren Stadtgeschichte. Über die Jahrhunderte ist ein Archivfundus im Gesamtumfang von ca. anderthalb Regalkilometern entstanden. Dieser Bestand wächst durch  Aktenübernahmen aus der Stadtverwaltung und durch Deponierung weiterer Archivbestände von Lippstädter Vereinen, Institutionen, Unternehmen und Privatpersonen kontinuierlich an. Bedeutsame Archivalien sind beispielsweise die Stadtrechtsurkunde von etwa 1220, die Akten über Hexenprozesse des 17. Jahrhunderts und das umfangreiche Bild- und Filmarchiv des Lippstädter Fotografen Walter Nies, der seit den 30er Jahren des vergangenen Jahrhunderts mehrere Jahrzehnte lang in Lippstadt filmte und fotografierte.

Seit 1983 wird das Stadtarchiv hauptamtlich geleitet, seit 1991 besitzt es ein eigenes Haus in der Soeststraße mit Magazin- und Büroräumen, einem großzügigen Lesesaal, der auch für Vorträge genutzt werden kann, einem weiteren Seminarraum sowie einer kleinen Ausstellungsfläche im Eingangsbereich.  Besucherinnen und Besuchern, die das Stadtarchiv mit verschiedensten Fragen aufsuchen, steht der Lesesaal während der Öffnungszeiten zur Verfügung. Sie können das Archivgut einsehen, sofern nicht datenschutzrechtliche Bestimmungen oder restauratorische Gründe dagegen sprechen, und die reichhaltige Präsenzbibliothek mit etwa 10.000 Bänden nutzen.