Das Gebiet des heutigen Kreises gehörte um 1789 zu den Herzogtümern Jülich, Geldern und Limburg sowie zu der Reichsherrschaft Wickrath.

Nachdem das napoleonische Frankreich auch das Gebiet des heutigen Kreises Heinsberg annektiert hatte (1794-1814), wurden gemäß der in Frankreich übliche Verwaltungsgliederung Departements und Kantone gebildet. Die hier bestehenden Kantone waren zumeist Teil des Roerdepartements, nur die Kantone Niederkrüchten und Rolduc gehörten zum Departement Niedermaas.

Nach dem Wiener Kongress wurden im Jahr 1816 die drei Kreise Erkelenz, Geilenkirchen und Heinsberg gebildet, die im Regierungsbezirk Aachen lagen. Die Ämter Hilfarth (ohne Porselen), Myhl und Ratheim aus dem Kreis Heinsberg gingen 1932 an den Kreis Erkelenz über, während der restliche Kreis Heinsberg mit dem Kreis Geilenkirchen vereinigt wurde. Da der Selfkant von 1949 bis 1963 unter niederländischer Auftragsverwaltung stand, wurde der Kreis Geilenkirchen-Heinsberg 1951 in Selfkantkreis Geilenkichen-Heinsberg umbenannt.

1972 schließlich wurden die Kreise Geilenkirchen-Heinsberg und Erkelenz mit Kuckum und Rimburg zu dem neuen Kreis Heinsberg im Regierungsbezirk Köln zusammengeschlossen. Baesweiler wurde dem Kreis Aachen, Niederkrüchten 1975 dem Kreis Viersen angegliedert.